Reparación de la Mano ORCA V1

La mano ORCA v1 es una mano robótica antropomórfica de bajo coste y open source, diseñada para la investigación y experimentación en manipulación diestra. Cuenta con una estructura ligera imprimible en 3D con dedos subactuados que equilibran simplicidad, asequibilidad y funcionalidad.

La mano es accionada por tendones y servomotores compactos, lo que permite un agarre adaptativo de objetos de formas y tamaños variados. ORCA v1 destaca por su facilidad de ensamblaje y modularidad, haciéndola accesible tanto para aplicaciones académicas como para aficionados. Su diseño prioriza la reproducibilidad y la flexibilidad, fomentando la colaboración y las mejoras iterativas dentro de la comunidad de reparación.

• Refrigeración: 2 x 12V 50x50x10
• Fuente de alimentación: 12V 5A PS-10

• Filamento PLA: eSUN PLA (440.86 g)
• Silicona: Silicona Dragon Skin 10NV

• Grados de libertad activos: 17
  • Actuadores de los dedos: 16
  • Actuador de la muñeca: 1

• Peso: 1.3 kg (2.87 lb)

• Servomotores:
  • Dedos: 16 x DYNAMIXEL XC330-T288-T
  • Muñeca: 1 x DYNAMIXEL XC430-T240BB-T
• Convertidor de comunicación USB: Controlador U2D2

• Voltaje de entrada: 12V
• Fuente de alimentación: SMPS 12V 5A PS-10

• GitHub oficial de la Mano ORCA
• Archivos CAD/STL oficiales de ORCA V1, Guía de ensamblaje y Lista de materiales
• Artículo de investigación sobre ORCA V1